主动脚轮式全向移动机器人的动力学解耦分析

摘要：

设计了一种具有驱动能力的主动脚轮,在主动脚轮设计方案基础上建立了具有两个主动脚轮的全向移动机器人的运动学和动力学模型,并提出了基于两个主动脚轮的全向移动机器人的动力学解耦控制方案,解决了主动脚轮式全向移动机器人运动过程中的动力学耦合问题.

关键词：主动脚轮、运动学建模、动力学建模、动力学解耦

分类号：X50;V35

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：120-121