基于速度前馈和内模控制的力加载系统多余力抑制控制

摘要：

为解决外界干扰引起的力加载系统存在多余力的问题,提出一种基于速度前馈补偿和内模控制的多余力补偿控制策略.建立力加载系统的动力学模型,推导验证速度前馈和内模控制的有效性,利用递推增广最小二乘法(Recursive Extended Least Square,RELS)及零相差跟踪技术(Zero Phase Error Tracking,ZPET)设计出系统逆模型并得到相应的多余力补偿控制器.最后,利用AMEsim建立存在外界干扰的力加载系统的仿真模型进行仿真验证.仿真结果表明,引入多余力补偿抑制控制策略的系统性能得到了较大改善,提高了力加载信号的跟踪精度.

关键词：力加载、外部干扰、速度前馈、内模控制、AMEsim

分类号：TP2;TM3

在线出版日期：2017-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：51-53