基于MATLAB的机器人运动学建模及仿真分析

摘要：

机器人的研究离不开运动学建模,这是研究机器人最根本的方法.现以PUMA560机器人为例,借助Denavit-Hartenberg方法建立机器人的运动学模型,并利用MATLAB对其数学模型进行可视化运动仿真以及轨迹规划.该仿真结果可以用于检验机器人的机构设计,甚至模拟对于机器人的控制.

关键词：机器人、运动学、仿真、D-H方法

分类号：TP2;O1

资助基金：中山市科技计划项目2014A2FC343;电子科技大学科研平台建设项目414YP03;电子科技大学中山学院校内项目416YJ07

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：78-79