遥操作机器人虚拟现实系统研究

摘要：

研究了一种在灾害现场中进行成块物体搬运工作的遥操作机器人系统,该系统为一个多重临场感系统,可以为操作者提供包括视频反馈、基于OpenGL的虚拟现实系统、力反馈以及运动状态跟随等多种临场感.主要论述了虚拟现实系统中模拟真实世界物体抓取过程的实现,这一过程包括工作对象物体重构、碰撞检测及视点工作方案设计.最后进行了性能评价实验以验证虚拟现实系统的优越性,结果表明,该系统具有良好的交互性和沉浸感,有助于提高遥操作系统的工作性能.

关键词：虚拟现实、3D立体摄像机、重构、OpenGL、评价实验

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金,项目50475011;基金项目:吉林省自然科学基金,项目20140101209JC

在线出版日期：2016-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：28-29