基于层次分析法和改进A*算法的电力应急机器人路径规划

摘要：

电力应急机器人能够替代人工进入电力危险场景进行应急抢险作业,机器人路径规划的合理性对其作业的时效性与准确性有很大影响.提出一种层次分析法、改进A*算法和梯度下降法相结合的应急机器人路径规划方法.首先通过层次分析法选定复杂场景中的作业目标,然后结合危险源风险曲线函数和机器人防护阈值对A*算法的代价函数进行改进,实现注重风险的全局路径规划,再基于梯度下降法完成运动过程中的局部动态路径规划.仿真表明,该方法能够自主选择作业目标,规避作业风险并快速抵达目标,有效提升电力应急作业的时效性和安全性.

关键词：电力应急机器人、路径规划、层次分析法、改进A*算法、梯度下降法

所属期刊栏目：49

分类号：TP242;TP391.41;U471.3

资助基金：国家自然科学基金51507157

在线出版日期：2021-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：82-89