基于再生运动链的四足机器人腿部运动学和动力学研究

摘要：

再生运动链连杆机构传动效率高,承载能力强,自由度少,容易实现预期的运动轨迹,基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构.为了获得更好的运动规律和动力学特性,研究了机器人运动学和动力学问题.首先,基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模.然后,通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真.仿真中发现了机构运动不均匀现象,通过连杆尺度调整,消除了机构的急回特性,使速度和加速度波动分别降低了约 10.18%和 9.8%.最后,基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证.由此,确定了具有运动平稳,所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的.

关键词：再生运动链、四足机器人、运动学和动力学

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48