煤矿管道安装机器人机械臂机液联合仿真研究

摘要：

针对煤矿管道安装机器人机械臂管道下放工作阶段的大臂、中臂和小臂液压缸爬行问题,利用AMESim和Simcenter 3D软件建立机液联合仿真模型,依据设定的仿真工况,利用仿真分析平衡回路液压缸产生爬行现象的原因.对平衡回路进行改进,改进后验证结果表明:合理选配各臂平衡阀先导阻尼直径、调压弹簧刚度和先导比可使抓管机械臂管道下放工作阶段基本消除爬行现象,进行较为平稳的工作.

关键词：煤矿管道安装机器人、抓管机械臂、机液联合仿真、液压缸爬行

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51505304

在线出版日期：2023-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4