一种改进的机器人视觉点云手眼标定方法

摘要：

本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法,设计了一套Eye-in-Hand手眼系统,包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型,在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象,控制机器人改变不同的空间位姿,以不同位姿测量球心坐标.首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系;之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度.在UR10工业机器人进行了系统标定实验,进行图像采集、点云处理、球心拟合等工作,完成Eye-in-Hand手眼系统标定实验,并使用激光跟踪仪完成精度验证.得出结论:标定前后机器人在局部空间运动的距离测量标准差由0.4963mm降低到0.1834mm,充分验证了改进方法的高效性、便捷性和实用性.

关键词：机械臂、相机、手眼标定、视觉点云、激光跟踪仪、距离误差

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51975388

在线出版日期：2022-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：103-107