基于真实环境点云的智能电铲挖掘轨迹规划研究

摘要：

电铲是露天矿场开采系统中的核心设备.由于传统电铲缺乏环境感知能力、人工挖掘满斗率低及能耗大等问题,导致无法实现高效挖掘.针对上述问题,提出了一种基于七段式S型速度曲线在三维空间下的挖掘轨迹优化方法与一种基于Kd-tree与K最邻近搜索的物料点云数据查找方法计算挖掘体积,将单位挖掘体积下的最小能耗作为目标函数建立轨迹优化模型,使用遗传算法对挖掘轨迹及参数进行优化,从而获得最优挖掘参数.

关键词：电铲、S型速度曲线、Kd-tree、环境感知、遗传算法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金52075068

在线出版日期：2022-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：69-72