基于机器人的对接位姿视觉测量系统标定研究

摘要：

针对传统的相机内参矩阵和相机位置参数标定方法较为繁琐复杂且与相机内参标定互相割裂的痛点,本文设计了一种基于机器人的对接位姿视觉测量系统标定方法,利用采集得到的不同位姿关系下标定板图像以及对应的末端机器人末端执行器位姿数据,解算视觉位姿测量过程中涉及到的不同坐标系间位姿转换关系,一次性完成相机内参标定和相机位置参数标定.本文方法可以为类似视觉位姿测量中视觉测量单元的标定提供参考.

关键词：位姿估计;视觉测量;位姿转换矩阵;相机标定

所属期刊栏目：35

分类号：TH164

资助基金：国防基础科研项目JCKY2018206B002

在线出版日期：2022-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12