基于ABB机器人Rapid编程语言的机器人轨迹规划研究

摘要：

针对机器人运动学分析,基于ABB机器人的RAPID编程语言,以编程实例分析了机器人在固定坐标系位姿与姿态的表示方法,分析了机器人的正解和逆解方法,进而对机器人轨迹规划进行了研究和计算.

关键词：坐标系、工具姿态、运动学、轨迹规划

所属期刊栏目：34

分类号：TP242;TP312(自动化技术及设备)

资助基金：变压器铁芯智能堆叠系统的机器人运动轨迹规划仿真研究2018FD144

在线出版日期：2021-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42