基于Three.js Editor的机器人运动学建模和仿真平台开发

摘要：

目前大多数机器人的几何模型都可以通过网络获取,但这些模型没有任何运动学信息.为丰富3DCAD几何模型的运动学信息并将数字模型保存,研究了运动链和数据模型存储方式,开发了基于Three.js Editor的直观机器人在线运动学建模和仿真平台.通过逐步导入几何模型并添加关节,校正连杆和关节的初始位置和欧拉角,设定关节的旋转轴和限位等信息,完成模型的层次结构组装,实现模型运动链和运动学三维可视化.界面场景的所有对象以及几何和运动学信息以JSON格式导出存储,导出模型可以重复加载及进一步其他研究.

关键词：Three.js Editor、运动链、运动学建模、JSON

所属期刊栏目：32

分类号：TP24;TP31(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：8-10