一种机械臂的力/位混合控制方法研究

摘要：

论文以机械臂为研究对象,机械臂在某方向实行力控制时,机械臂将出现位姿冗余,提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法,通过设置优化性能指标来对力进行优化控制.最后针对PUMA560工业机器人,利用MATLAB仿真软件进行仿真,分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况,证明了该控制方法的可行性.

关键词：机械臂、力/位混合控制、冗余度、零空间矢量

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：66-67