月球车运动学建模及仿真

摘要：

月球车行驶的环境是未知、凹凸不平、松软的月面,很容易发生陷死失效状况,其软、硬件的设计和优化都需要在试验场地做大量试验,仿真无疑是提高月球车设计效率降低设计成本的有效手段,因此一种基于虚拟现实环境的月球车仿真实验环境是非常有必要的.论文针对月球车建立运动学模型及仿真环境.采用变换矩阵法,在月球车各运动构建上建立局部坐标系,得出了具有摇臂悬架结构月球车的通用运动学模型.

关键词：月球车、运动学建模、运动学仿真

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：促进高校内涵建设-师资队伍建设-校内专业教学团队和优秀人才培养计划-校级骨干教师培育项目CJGX2016-JX-26/002、CJGX2016-JX-26/032;科技类博士资助课题YZKB2015009

在线出版日期：2017-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：59-61,69