基于三维激光雷达的障碍物检测方法研究

摘要：

为满足无人智能车辆(UGV)实时检测周边环境的要求,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测方法.通过获取激光雷达扫描数据,采用基于栅格的垂直高度阈值来实现对凸起障碍的检测,基于相邻扫描线的水平距离阈值以及垂直梯度阈值来检测凹陷障碍,同时采用激光雷达与CCD摄像机信息融合的方法来提取出障碍物的精确尺寸信息,实时构建环境栅格地图,区分可行驶区域和不可行驶区域,用以实现自主避障.实验结果表明,该方法具有良好的实时性和鲁棒性,且精度较高.

关键词：激光雷达、障碍物检测、栅格地图、信息融合

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17