基于虚拟现实技术的三自由度上肢康复机器人的轨迹规划

摘要：

为使脑卒中患者能够长期坚持康复训练,将虚拟现实技术与康复机器人相结合,建立人机交互康复训练环境.为适应处于不同患病时期的患者,设计主动模式和被动模式,针对不同模式设计不同训练环境.在主动模式下需要规划机械人手柄末端运动轨迹,为解决三自由度康复机器人机构逆运动学求解过程中的多解问题,采用在ADAMS中建立虚拟样机的方法进行正逆运动学仿真分析.仿真结果验证得到的机械末端运动轨迹与预设轨迹相同,证明机构具有良好的运动性能,为运动控制系统设计提供理论依据.

关键词：虚拟现实技术、康复机器人、轨迹规划、ADAMS、运动学仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-6,23