一种新型步进式管道机器人的设计与运动学研究

摘要：

为增大管道机器人在管道内行程、提高其负载能力和自适应管径能力,设计了基于凸轮连杆组合机构的步进式管道机器人.凸轮机构实现周向伸缩运动,步进单元与凸轮伸缩机构协调运动实现步进运动.描述了该机器人的结构组成和行走机理,建立了数学模型和虚拟样机,ADAMS运动学仿真分析,结果表明,机器人步距99.55mm,步进速度3.78cm/s,步进运动速度平稳,加速度平缓,并具有一定的管径适应能力,该机构可以应用于其他类型管道机器人予以借鉴.

关键词：步进式管道机器人、凸轮、连杆机构、仿真分析

所属期刊栏目：29

分类号：TH112

在线出版日期：2016-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-11