基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真

摘要：

对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真.运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性.

关键词：三自由度并联机器人、ADAMS、运动学逆解、运动学仿真

所属期刊栏目：28

分类号：TH122

在线出版日期：2015-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4