仿人机器人步行运动学建模与仿真

摘要：

为研究仿人机器人步行、跑动和跳跃等技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构的人类生活环境中的应用.建立了刚柔耦合的仿人机器人系统;用D-H坐标变换法建立数学模型并得出正逆运动学公式及其解析解;规划出机器人稳定无冲击的行走步态,将Solidworks实体模型导入虚拟样机Adams中进行运动仿真,仿真结果与规划步态基本一致,验证了所建立的数学模型和实体模型的正确性,为仿人机器人动力学分析和步态优化提供了研究平台.

关键词：仿人机器人、数学模型、运动仿真、SolidWorks、Adams

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费项目2011YJ02

在线出版日期：2015-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-16,3