基于OpenGL的四关节机械手运动仿真系统设计

摘要：

针对不易直观验证机械手逆运动学的正确性和运动路径规划的优劣性的问题,设计了一套四关节机械手运动仿真系统.在集成了OpenGL图形标准库的Visual C++ 6.0开发平台中,采用MVC程序设计构架,首先基于四关节机械手的D-H参数建立仿真模型,然后根据运动仿真系统的功能需求设计用户界面,最后用逆运动学和运动路径规划算法控制用户界面状态显示,从而达到直观比较算法可行性和优劣性的目的.

关键词：机械手、运动仿真、OpenGL

所属期刊栏目：27

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：淮安市科技项目SN13064

在线出版日期：2014-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：90-92