缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计

摘要：

针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.

关键词：缸套生产线、机械手、运动学

所属期刊栏目：27

分类号：TB47(工业通用技术与设备)

资助基金：2010年江苏省教育厅度高校科研成果产业化推进项目苏教办科[2010]10号

在线出版日期：2014-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：110-112