基于B&R控制器的动力学参数辩识在机器人控制中的应用

摘要：

利用B&R控制器良好的实时特性和它的AS软件平台,获得机器人关节实时位置q(t)、速度q(t)、加速度q(t)以及力矩数据,完成机器人静态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型.有了数学模型以及机器人轨迹规划器输出的位置、速度、加速度参数,利用机器人动力学方程基本方程,就可以规划出机器人运动的各轴力矩,从而实现机器人力矩前馈控制,保证机器人具有良好的动态性能.

关键词：机器人、动力学、B&R控制器、Lagrange方程、参数辩识

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自主创新专项11Z0101010

在线出版日期：2013-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：21-23