基于神经网络的机械手摩擦补偿方法控制研究

摘要：

论文提出了一种利用扩展两层神经网络和模糊整定PD控制相结合,对机械手伺服系统进行控制器设计的自适应跟踪控制设计方法,利用扩展两层神经网络的精确逼近特性来逼近机械手伺服系统中的未知动态摩擦.利用Lyapunov理论证明引入的一鲁棒控制律保证了机械手闭环系统的稳定性,仿真结果验证了基于扩展两层神经网络控制方法的有效性.

关键词：神经网络、摩擦补偿、自适应跟踪控制、鲁棒控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP273+.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2012AA7096018

在线出版日期：2013-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：13-15,25