基于螺旋理论的空间机构奇异性研究

摘要：

从机构奇异性产生出发,阐述了奇异性是机构的本质特性和不可避免特性.利用螺旋理论自身的优点,简述了螺旋理论在空间机构运动分析中的简洁性；然后把螺旋理论同Jacobian代数法,线几何法和奇异的运动学法结合起来,在不建立机构运动方程的前提下,求解出空间机构的奇异位行.简化了空间机构奇异的分析过程,降低了空间机构奇异分析的复杂性.

关键词：奇异位行、Jacobian代数法、线几何法、奇异的运动学法、螺旋理论

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：17-18,14