四自由度林业修剪机械臂速度分析及雅可比矩阵推导

摘要：

根据实际的作业要求,在机器人末端实现直线和圆弧轨迹的两种情形下,利用微分变换法对机器人雅可比矩阵[1]进行了求解,为运动学仿真做了必要的准备.

关键词：微分变换法、雅可比矩阵、作业空间

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：89-90