基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法

摘要：

针对多功能运送车,空间运动的实际需求结合四轮实时轨迹插补算法,运用离线编程软件仿真得到四轮导向轮末端运行轨迹,路径转角精确平稳连续.通过Matlab仿真得到四轮导向轮各个角度及速度变化曲线和速度变化曲线,四轮配合角度曲线平滑连续,四轮配合转换速度曲线合理无突变.导向轮和行动轮之间组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求.该方法应用于多功能车中,满足车辆运动过程中调速和实时调整轨迹的需要.规划结果表明四轮导向规划方法是正确的.

关键词：多功能运送车、轨迹规划、Matlab

所属期刊栏目：23

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2011-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：30-32