三维缝纫机械手的设计

摘要：

针对缝合三维纺织复合材料构件作业对缝合设备的需求,设计了一种伺服电机驱动的五自由度缝纫机械手,介绍了其主要结构.根据单边缝合法原理,利用曲柄滑块机构设计了一种单边缝合机构.运用D-H法构建了机械手的坐标系,推导了其位姿方程并求得逆解,作为控制系统设计的基础.

关键词：单边缝合、曲柄滑块机构、机械手、位姿方程

所属期刊栏目：23

分类号：TB47(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2010-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：29-31