自行车机器人的控制

摘要：

作为被控制对象的自行车双轮机器人是以自行车为基础,再配以转动车把的电机和驱动后轮的装置构成的.根据经验,当自行车行走不稳向两边倾倒时,人会向左或右转动车把,并且人的重心也会向右(或左)移动.向倾倒的方向转动车把的作用是将使车倾倒的重力的分力转用于车体做曲线运动的向心力,从而避免车体的倾倒.而骑车人调节自身的重心的作用,可以辅助起到将车体从倾倒的方向纠正回平衡点处的作用.

关键词：自行车机器人、电机、平衡点

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-2,8