6自由度解耦机器人运动学逆解优化的研究

摘要：

针对6自由度解耦机器人的多解问题,分析了机器人的正、逆运动学解,提出了基于最短行程原则的运动学逆解优化方法,确保机器人系统取得合适的逆解.该方法利用6自由度解耦机器人位置与姿态解耦的特性分别给出相应的目标函数,为提高逆解优化的效率,两个目标函数采取主从式的结构.这种优化方法基于关节变量的加权均值,计算简洁又体现了最短行程的原则.最后以PuMA560机器人为例验证该方法是有效的.

关键词：6自由度机器人、逆解优化、运动学模型

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：21-23