6足步行机的控制系统设计及运动仿真

摘要：

针对一种空间闭链RSTR机构六足步行机,通过机构运动分析,合理规划其运动轨迹;成功搭建控制系统,实现了步行机行走、遇障碍自动停止的功能;利用ADAMS进行运动学仿真分析,得出结论:六足步行机基本能维持静态稳定步行,整个步行机行走过程中实现了其连续运动,且行走轨迹基本为直线,并能保持一个较高的静态稳定移动速度.

关键词：步行机、控制系统、运动学、仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：9-10,28