基于智能路径规划算法的移动机器人设计

摘要：

介绍了一种基于智能路径规划算法的移动机器人.该机器人以TMS320LF2407A作为主控制芯片,控制机器人左右轮电机运转,驱动机器人按照预定路径行走.其设计算法首先采用了改进的栅格和Distbug的组合进行全局和局部路径规划.详细阐述了该算法的基本原理及采用该算法的移动机器人控制系统硬软件设计.最后,介绍了该移动机器人自学习路径跟踪PID算法.实践表明,采用该算法的移动机器人行走速度快,实时性强,稳定性好,控制精度高.

关键词：智能路径规划算法、自学习路径跟踪PID算法、移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：15-17