基于Matlab的喷涂机器人运动学分析

摘要：

运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程.得出了简化的运动学逆解的代数解.在Matlab环境中.用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础.

关键词：喷涂机器人、运动学、Matlab

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技厅支持项目20054982304

在线出版日期：2008-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-5,18