基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

摘要：

以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器.设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制.实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性.

关键词：PMAC、机器人控制、开放式控制系统

所属期刊栏目：21

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家863资助项目863-512-30-07

在线出版日期：2008-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-5,13