基于回转变换张量法的6R机器人的运动学逆解分析

摘要：

运用回转变换张量法,求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程.得出了较为简易的解析解.利用Matlab软件编写了机器人的逆解计算程序,并进行实例计算.不仅证明了运动学逆解的正确性,也为后续研究奠定了基础.

关键词：6自由度喷涂机器人、回转变换张量法、运动学逆解

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13