机器人一体化关节性能测试系统的设计与实现

摘要：

为验证机器人一体化关节的性能是否达到指标要求,设计并实现了一体化关节性能测试试验平台.在该平台上可以实现对关节输出力矩、运动位置精度和速度性能等关键性能参数的标定.并对此试验平台的结构特性及精度进行了分析,得到系统结构的模态和谐响应振动数据,考察了结构变形对测试精度的影响.最终对一体化关节进行性能测试,得到机器人一体化关节输出力矩及运动精度等关键性能指标.

关键词：一体化关节、性能测试、固有频率、振型

所属期刊栏目：20

分类号：TN911.22

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA704105

在线出版日期：2007-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

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