混合混沌法在机器人操作臂路径寻优中的应用

摘要：

机器人操作臂的最优路径规划是典型的非线性规划之一.为了避免基于梯度的传统算法因初始迭代值的选取对操作臂路径寻优的影响,本文针对目标物体在空间位姿确定的情形,如何寻求一条既满足关节角约束,又使所有关节转动角之和最小的最优路径这一问题,提出了一种新的最优路径规划方法-混合混沌法,并通过一个具体实例验证其可行性.

关键词：混合混沌法、机器人操作臂、运动规划、寻优

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：14-15,17