四自由度喷涂机器人的运动学分析

摘要：

通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法.

关键词：喷涂机器人、喷枪、运动学、正解、逆解

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：21-23