基于DSP的轮式移动机器人运动控制系统的研究

摘要：

从移动机器人的运动学模型出发,分析了其各种运动状态的实现原理,并以DSP芯片作为运动控制系统的主控制器,研制了系统的硬件平台.为使机器人的运动满足控制精度高、快速平稳的要求,运用模糊PID算法作为系统的控制算法,并提出了算法的具体实现方法,最后介绍了系统的软件设计架构.

关键词：运动控制、模糊PID、DSP

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13