机器人沿墙声纳导航的研究

摘要：

为实现机器人的室内导航,本文提出了一种基于声纳传感器的沿墙导航方法.算法对室内典型结构和机器人可能存在的状态进行了建模,通过声纳传感器阵列所获知的外部数据判断机器人当前状态,应用有限状态机实现了机器人各种运行状态的相互转移.实验结果表明,该方法可以有效地应用于机器人室内导航,对各种室内典型结构的组合、变换具有较高的适应性.

关键词：机器人、声纳、导航、有限状态机

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防重点实验室基金00JS37.2.1.JB6101

在线出版日期：2006-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3