3-RSS/S踝关节康复并联机器人的动力学建模及仿真

摘要：

推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性好.

关键词：并联机器人、雅可比矩阵、动力学建模

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：9-11