关节式机器人控制系统特性分析

摘要：

以JJR-1型机器人本体为基础,利用单片机技术对其控制系统进行了全新的设计.提出全新机器人主、从两级微机控制系统.在此基础上,对其直流伺服电机控制的机器人手腕位置控制进行了数学建模,并对稳定性及稳定误差进行了分析.

关键词：机器人、控制系统、稳定性、稳态误差

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：7-8,14