基于机构精度通用算法的机器人位姿误差分析

摘要：

在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型.通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式.在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度.

关键词：Denavit-Hartenberg参数法、位姿误差

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：6-8