机器人模块化关节的设计与实现

摘要：

提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案.进行了模块化关节外壳的应力和应变分析,并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型.完成了PCI适配卡和DSP伺服控制器的设计.并对所研制的模块化关节进行了主要性能测试.测试结果表明按照该方案研制的关节性能指标满足设计要求.

关键词：机器人、模块化关节、DSP、PCI

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目2003AA7042020

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3