Robocup中型足球机器人运动控制

摘要：

为使Robocup中型足球机器人快速准确地跟踪目标,本文分析了机器人的运动学和动力学模型,设计了一套智能运动控制系统.机器人通过全景视觉系统测量目标位置,用零阶Sugeno型模糊控制器设定电机的转速,最后由电机伺服控制器进行电机速度电流双闭环控制.实验表明该控制系统满足机器人运动快速性和准确性的要求,成功应用于SCUT-Ⅱ型足球机器人.

关键词：足球机器人、运动控制、全景视觉、模糊控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技厅科技计划2003C101007;广东省自然科学基金04300157

在线出版日期：2005-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-5,12