基于混合遗传算法的操作臂最优路径规划

摘要：

提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划.针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,给出了算法的实现过程.最后通过试验函数和9自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.

关键词：转角约束、路径规划、SWIFT算法、小生境遗传算法

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校自然科学基金03KJB460161;江苏省科研项目333工程

在线出版日期：2005-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：14-16