TPS型四自由度并联机器人位置分析

摘要：

针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性.结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础.

关键词：TPS、并联机器人、螺旋理论、位置分析

所属期刊栏目：18

分类号：TH703.3(仪器、仪表)

在线出版日期：2005-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：6-8