一种球形机器人的运动特性分析

摘要：

本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统.它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动.由于己有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹.从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据.

关键词：球形机器人、非完整系统

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50175005;教育部科学技术研究项目01040

在线出版日期：2005-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,35