冗余度机器人附加速度避障方法

摘要：

应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系.提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍物的距离小于阈值距离L0时,把机器人与障碍物的距离,映射为对机器人每个连杆与障碍物最近点增加的附加速度.以附加速度的范数作为性能指标,利用冗余度机器人的零空间映射矩阵调整机器人位姿,从而改变机器人与障碍物之间的距离,最终形成一条无碰撞轨迹.通过具有16个自由度的空间三分支机器人的仿真实验,验证此方法的正确性,具有很强的实用性.

关键词：避障、冗余度、附加速度、三分支机器人

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA742030

在线出版日期：2004-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-6