基于改进LuGre摩擦模型的机器人关节摩擦力辨识研究

摘要：

机器人在精准装配时,摩擦力影响着控制精度.利用LuGre摩擦模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力具有周期性纹波误差.针对此问题提出一种改进的LuGre摩擦模型,包括LuGre摩擦模型表示的稳态摩擦力,以及与速度相关的位置依赖项.对摩擦模型进行分步辨识,利用LuGre摩擦模型的特征,对稳态摩擦力参数进行辨识,通过SVM多类分类算法、支持向量回归(SVR)和最小二乘法求解方程组,对模型中的位置依赖项进行参数辨识.实验结果表明,机器人在不同负载下运行,使用改进模型及辨识方法计算关节摩擦力矩时,误差可以降低 50%以上.

关键词：机器人、摩擦模型、支持向量机、支持向量回归

所属期刊栏目：51

分类号：TN06;TP242(一般性问题)

资助基金：宁夏回族自治区重点研发计划项目;宁夏自然科学基金项目;自治区科技创新领军人才培养工程项目

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：26-31