高伸缩比气动软体驱动器刚度特性研究

摘要：

对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究.根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软体驱动器的动态刚度模型,动态刚度为静态刚度与气压刚度之和;搭建软体驱动器静态刚度实验平台并对其静态刚度进行实验研究.结果表明:软体驱动器的静态刚度随膨胀高度的增大而减小,具有良好的线性关系和较小的相对误差,当供气压力为 70 kPa时,软体驱动器静态刚度可达 15 kN/m左右.对气压刚度进行仿真分析,结果表明:气压刚度主要受膨胀高度、供气压力以及激励位移的影响,当软体驱动器膨胀高度为 30 mm、供气压力为 10 kPa、激励位移为 5mm时,气压刚度仅为静态刚度的 1/6 左右.

关键词：气动软体驱动器、静态刚度、气压刚度

所属期刊栏目：51

分类号：TB138(工程基础科学)

资助基金：安徽省高校自然科学研究重点项目;特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目;安徽省智能破拆装备工程实验室

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：51-57